行星齿轮减速机的传动机构是齿轮，其结构不需要绘制，很简单，想象一下，有两个圆，一大一小，两个圆是同心的。两个圆之间的环形部分有另外三个小圆。所有圆中特别大的一个是内齿环，其他四个小圆是齿轮，中间那个叫太阳轮，另外三个小圆叫行星轮。伺服电机驱动减速机的太阳轮，太阳轮驱动支撑在内齿环上的行星轮，行星轮通过与外齿环的啮合驱动，驱动与外齿环相连的输出轴，从而达到减速的目的。
行星减速机具有结构紧凑、回程间隙小、精度高、使用寿命长、额定输出扭矩大等优点。但是价格稍微贵一点。
蜗轮减速机的主要特点是具有反向自锁功能，可以有较大的减速比。输入轴和输出轴不在同一轴上，也不在同一平面上。但一般体积大，传动效率低，精度低。
